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　　根據(jù)鋼材加工設(shè)備加工范圍和技術(shù)特征，自動(dòng)上下料機(jī)器人應(yīng)滿足下述主要技術(shù)指標(biāo)，機(jī)器人工作的三維空間大，運(yùn)動(dòng)距離長，跨度大。物體質(zhì)重、型長，加工鋼材的機(jī)械加工面為一平面，機(jī)械手可平面定位，但非直線，定位精度要求不高。

　　鋼材上下料機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)選擇

　　綜合上述特征，在最廣泛使用的工業(yè)機(jī)器人的幾種坐標(biāo)系中，選用直角坐標(biāo)系作為構(gòu)造鋼材上下料機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)的理論依據(jù)。其優(yōu)點(diǎn)為：

　　1、結(jié)構(gòu)簡單。

　　2、編程容易。

　　3、若采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌、速度高、定位精度高。

　　4、在X,y和Z三個(gè)坐標(biāo)軸方向上的運(yùn)動(dòng)沒有耦合作用，較容易控制。

　　5、活動(dòng)范圍大，直角坐標(biāo)系機(jī)器人至少有三個(gè)自由度。

　　多機(jī)械手著力位置與鋼材撓度的分析

　　由于鋼材實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料到鋼材彎曲機(jī)加工位，有一定的定位精度要求，在過程中其鋼材撓度≤士0.1mm。在多機(jī)械手的磁吸附力一定，運(yùn)行速度不高時(shí)，鋼材的撓度主要取決于機(jī)械手著力位置。

　　由于鋼材自動(dòng)上下料機(jī)器人替代了操作工人，它可大、中、小型船舶的各種型號，不同長度的鋼材，既能直線鋼材又能曲線鋼材。它可實(shí)現(xiàn)鋼材冷彎機(jī)，切割機(jī)和焊接機(jī)工位串聯(lián)，使鋼材加工全面實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，形成鋼材加工自動(dòng)生產(chǎn)線成為可能。這樣，勢必提高了鋼材加工的安全性和生產(chǎn)效率。這一設(shè)備為改善傳統(tǒng)的鋼材加工工藝不足之處創(chuàng)造了條件。