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　　由于自動(dòng)上下料機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)為直線運(yùn)動(dòng)，且考慮到搬運(yùn)工件的重量較大，以及機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能及運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，安全性和較高的剛度要求，因此選擇液壓驅(qū)動(dòng)方式，通過(guò)液壓缸的直接驅(qū)動(dòng)，液壓缸既是驅(qū)動(dòng)元件，又是執(zhí)行運(yùn)動(dòng)件，因此不用再額外設(shè)計(jì)執(zhí)行件，而且液壓缸實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，控制簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)的控制。

　　自動(dòng)上下料機(jī)器人的動(dòng)作有腰座的旋轉(zhuǎn)、垂直手臂的升降、水平手臂的伸縮及手爪的夾緊與松開(kāi)。手臂垂直升降和水平伸縮由液壓實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng);手爪的夾緊與放松，通過(guò)柱塞缸與齒輪來(lái)實(shí)現(xiàn);腰座旋轉(zhuǎn)通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與齒輪來(lái)實(shí)現(xiàn)。

　　實(shí)現(xiàn)執(zhí)行手爪夾緊與放松的柱塞缸，由單線圈的電磁閥(夾緊電磁閥)來(lái)控制，當(dāng)線圈不通電時(shí)，柱塞缸不工作，當(dāng)線圈通電時(shí)，柱塞缸工作沖程，手爪張開(kāi)，柱塞缸工作回程，手爪閉合。

　　當(dāng)自動(dòng)上下料機(jī)器人旋轉(zhuǎn)到機(jī)床上方，并準(zhǔn)備下降進(jìn)行上下料工作時(shí)，為了確保安全，必須在機(jī)床停止工作并發(fā)出上下料命令時(shí)，才允許機(jī)器人下降進(jìn)行作業(yè)，同時(shí)，從工件料架上抓取工件時(shí)，也要先判斷料架上有無(wú)工件可取。