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　　自動上下料機器人越來越多地應用在自動生產(chǎn)線上代替人工操作，本文研究的小型上下料機器人以應用于柔性制造單元的工業(yè)機器人為目標，以單片機為控制器，舵機為伺服驅動裝置控制簡單、結構緊湊，具有良好的性價比。

　　1、機械結構設計

　　木文設計的機器人有5個自由度，分別用5個舵機驅動實現(xiàn)相應角度的旋轉運動。通過飯金件實現(xiàn)舵機之間的連接，構成機器人的本體在SdWOk環(huán)境下構建了機器人的三維模型。

　　自動上下料機器人采用兩齒輪相對運動的結構，當舵機順時針旋轉時，手爪張開，逆時針旋轉，則閉合。這種機器人體積較小，結構緊湊，運動靈活，5個旋轉自由廢均能夠實現(xiàn)―90到gy的旋轉，可應用于多種場合實現(xiàn)物料的裝卸與搬運。

　　2、方案設計

　　本文采用一種適用于多路舵機控制的設計方案國采用555振蕩電路產(chǎn)生的外部計數(shù)時鐘信號輸入到單片機的IMO腳：每當在外部計數(shù)時鐘脈沖的上升沿，單片機產(chǎn)生外部中斷，執(zhí)行外部中斷INm的中斷服務。每產(chǎn)生一次外部中斷，就進行一次加1操竹若計數(shù)值小于單片機設定值時，則對應端口輸出高電平否則對應端口輸出低電平。

　　所以這控制電路只要改變單片機的設定值，就可以改變脈沖寬度，從而改變機器人的位置，其控制簡單，操竹方便，同時可以根據(jù)機器人的復雜程度，相應的可以增加舵機的數(shù)量，而硬件結構不需太大變化，同時在抗干擾技術方面也做了改進，如采用光電隔離電路和單片機與舵機分別供電，不共地，所以其控制精度較高，在輸入信號方面，采用上位機和下位機通訊的方式。由上位機完成機械手且目標位置的屬兔，通過RS232接口與單片機通訊，就可以實現(xiàn)機器人的上下料運動。

　　3、單片機自動上下料機器人的優(yōu)勢

　　基于單片機的小型上下料機器人控制系統(tǒng)，不僅可以接手持控制也可以通過計算機通訊，實現(xiàn)遠程控制，所設計的機器人能夠實現(xiàn)種物料的自動裝卸和搬運應用于多種場合。

　　自動上下料機器人是型的機電一體化設備，木文的研究不僅可以為進一步研制業(yè)用上料機器人提供研究基礎還可以作為機電一體化教學實驗及機器，人相關研究開發(fā)的平臺。所設計的控制器也可以做為通用控制模塊應用于其他小型機器人及自動化設備的控制。